Browsing by Author "Dadras, Iman"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    Low power neural network-based control and actuation solutions for insect-scale robots
    (2024-06-03) Dadras, Iman; Aabloo, Alvo, juhendaja; Raik, Jaan, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond
    Kujutage ette maailma, kus tillukesed, putukasuurused, robotid suudavad autonoomselt täita ülesandeid nagu avastamata alade uurimine, otsingu- ja päästemissioonidel abistamine või keskkonna seire. Need väikesed robotid on mitte ainult kulutõhusad tänu oma minimaalsetele materjalinõuetele, vaid neil on ka potentsiaal tegutseda suurtes kogustes laiaulatusliku katvuse saavutamiseks. Väljakutse seisneb selles, et varustada neid putukasuuruseid roboteid võimega end ise toita ja oma liikumist kontrollida ilma välise abita. Traditsioonilised komponendid on liiga energiamahukad ja lisavad kaalu, mis on selliste väikeste robotite jaoks ebapraktiline. Seetõttu on putukasuurused robotid sageli piiratud väliste toiteallikate ja juhtimismehhanismidega, mis piiravad nende tööulatust. Käesolev dissertatsioon tutvustab uuenduslikke lahendusi, et võimaldada nendel robotitel saavutada autonoomsust. Uuritakse madala võimsusega pehmete täiturite kasutamist, mis on inspireeritud looduslikest liikumistest, võimaldades robotitel roomates energiat säästa. Lisaks pakutakse välja uusi energiasäästlikuid elektroonikaskeeme visuaalse teabe töötlemiseks, võimaldades robotitel oma keskkonnas iseseisvalt navigeerida. Uurimistöö märkimisväärne saavutus on skeemi väljatöötamine, mis suudab erakordselt madala energiatarbimisega kujutist tuvastada. See edasiminek on oluline samm autonoomsete putukamõõtmeliste robotite, mis suudavad erinevates keskkondades mitmesuguseid ülesandeid täita, realiseerimise suunas. Uurimistöö mõjud ulatuvad kaugemale praegusest tehnika tasemest, seades aluse tulevastele edusammudele miniatuurse robotitehnika valdkonnas. See avab võimalused nende robotite parvede kasutuselevõtuks stsenaariumides, kus nende väike suurus ja autonoomia saab suurepäraselt ära kasutada, kuulutades välja uue ajastu robotitehnika alal.