Browsing by Author "Kallas, Priit"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    Tõenäosuslik Jalgpalliroboti Lokaliseerimine
    (Tartu Ülikool, 2013) Kallas, Priit; Tretyakov, Konstantin; Tartu Ülikool. Matemaatika-informaatikateaduskond; Tartu Ülikool. Arvutiteaduse instituut
    Mobiilsed autonoomsed robotid vajavad iseseisvaks navigeerimiseks teadmist oma umbkaudse asukoha kohta. Tihtipeale pole see otseselt tuvastatav, vaid roboti positsioon tuleb järeldada mitmete müraste sensorite mõõtmistest. Antud tees tegeleb probleemiga, kuidas lokaliseerida iseseisvat jalgpallirobotit videopildi alusel. Kasutatakse statistilisi Bayesi filtreerimise meetodeid nagu Kalmani- ja osakeste filter, mis arvestavad sellistele süsteemidele omase müra ja ebakindlusega. Implementeeritakse ja võrreldakse mitmeid erinevaid lokalisatsioonialgoritme ja testitakse neid ka lisaks simulaatorile ka füüsilise roboti peal. Töötatakse välja toimiv praktiline lahendus mobiilse jalgpalliroboti lokaliseerimiseks.