Browsing by Author "Kustavus, Allan"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 2 of 2
  • Thumbnail Image
    Item
    Design and Implementation of a Generalized Resource Management Architecture in the TeMoto Software Framework
    (Tartu Ülikool, 2021) Kustavus, Allan; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
    Autonomous robots are utilized in a wide range of domains, combining a large number of resources like sensors, actuators and algorithms to form a self-acting robotic system. Tools, such as ROS and TeMoto, have been developed to allow for handling and managing of resources composing such systems. While TeMoto is meant to handle dynamic and changing situations the current implementation of its Resource Registrar, a core TeMoto component tasked with allocating, deallocating and tracking of resources, is tightly coupled to ROS, making it difficult to modify and improve. As a result of this thesis, the Resource Registrar (RR) of TeMoto was completely redesigned to be extendable to other robotic middleware, such as ROS2, and to improve TeMoto’s robustness with features, e.g., full recovery of the RR, that were unattainable with the previous design.
  • Thumbnail Image
    Item
    Individuaalseadistusega mitme isendi toega kuivtoidu jagaja
    (Tartu Ülikool, 2016) Kustavus, Allan; Kitsing, Helina; Kulper, Koit; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
    Lemmiklooma kui seltsilise roll on ühiskonnas palju muutunud. Üha enam suhtutakse kodulooma kui pereliikmesse. Sealjuures on looma ja inimese eluviis ja vajadused väga erinevad. Mõlema osapoole täisväärtusliku elulaadi tagamiseks otsitakse üha enam arukaid lahendusi. Tehnika võimaldab vähendada koormavaid rutiinseid tegevusi, jättes rohkem aega looma kui kaaslasega suhtlemiseks. Loomapidamise argielu paratamatu osa on toitmine, mille automatiseerimine aitaks kooselu lihtsustada ja pingeid vähendada. Üks populaarsemaid lemmikloomi on kass. Nende dieet ja toitumisharjumused nõuavad küllaltki palju tähelepanu. Kasside jaoks intuitiivse automatiseeritud toitmisseadme terviklahenduse väljatöötamine on tehnoloogiliselt väljakutsuv. Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks oli koostada mitut isendit toetav kuivtoidu jagaja kassidele. Töö käigus analüüsiti populaarsemaid kassidele mõeldud automatiseeritud toidujagajaid ja kasside tervislikke toitumisvajadusi. Loodi uudne lahendus mitme looma individuaalseks automatiseeritud toitmiseks mis võimaldab anda omanikule tagasisidet iga looma toitumiskäitumisest. Töö esimene pool analüüsib kassi dieeti ja toitumisharjumusi. Välja on toodud automatiseerimise eelised ja tehnilised väljakutsed. Analüüsisit järeldus, et reglementeeritud söögirežiimi abil on võimalik mõjutada kassi tervist ning parandada kodulooma suhet omanikuga. Olemasolevate kuivtoidujagajate juures esines mitmeid puudujääke. Turul puudub seade isendipõhise toitumisvajaduse rahuldamiseks. Loodi lahendus, mis suudab pakkuma isendist sõltuvat dieeti, sealjuures mõõtes reaalselt tarbitud koguseid. Kogutud andmete põhjal on võimalik jälgida iga kassi toitumisharjumusi. Statistikast, sealjuures kõrvalekalletest, on võimalik teavitada omanikku näiteks nutiseadme abil.