Browsing by Author "Tepandi, Tarvi"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 2 of 2
  • Thumbnail Image
    Item
    Evaluation and Optimization of Feature Detectors Towards Off-Road Visual Odometry
    (Tartu Ülikool, 2023) Tepandi, Tarvi; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
    Feature detectors are used in many computer vision applications, including Visual Odometry (VO). However, their utilization in off-road VO remains a topic of great interest. In this body of work, software tools are developed in order to evaluate and parameter-optimize feature detectors towards real-time off-road VO. Using the tools developed, various classical as well as state-of-the-art machine learning-based feature detectors are evaluated and optimized, including their usage in a pre-existing VO implementation and analyzing the output trajectory. The analysis and results presented show that although the quality of feature detectors have an impact, optimizing them alone cannot overcome the inherent drawbacks of monocular VO approaches. Based on the analysis, recommendations of potential feature detectors that can support real-time off-road VO are made and optimized parameters of selected feature detectors are provided. Key areas of improvement for future research in the field are also identified.
  • Thumbnail Image
    Item
    Segareaalsusel põhinev kasutajaliides mobiilse roboti kaugjuhtimiseks Microsoft HoloLens 2 vahendusel
    (Tartu Ülikool, 2021) Tepandi, Tarvi; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
    Segareaalsus on võimas tööriist, mille täielik potensiaal on veel kasutamata erinevates valdkondades, sealhulgas robootikas. Kuigi liit- ja virtuaalreaalsus võimaldavad luua innovatiivseid kasutajaliideseid, puudub selline lahendus ROS platvormil põhineva Robotondi roboti kaugjuhtimiseks. Käesoleva töö eesmärk on luua Microsoft Hololens 2 põhinev kasutajaliides sihtkoha seadmiseks ROSi-põhistele robotitele, mis kasutavad navigeerimiseks move base kimpu. Valmis lahendus, kus visiiril on kujutatud roboti mudel, siiani roboti poolt kaardistatud 2D kaart ning marker, mida liigutades kaardil saab seada roboti kaardistamisalgoritmile sihtkoha. Tulemusele saab juurde arendada veel intuitiivsemalt mõistetavaid sihtkoha seadmise viise (näiteks päris roboti suhtes või näpuga näidates), lisada tugi 3D kaardistamis algoritmidele või parandada jõudlust, et kasutajaelamus oleks parem.