AHHAA Teaduskeskuse poolhumanoidroboti Oskar kaasajastamine ja ühildamine ROS tarkvararaamistikuga
Date
2021
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Tartu Ülikool
Abstract
AHHAA Teaduskeskusel on kaks kaugjuhitavat robotit Oskar, mis on mõlemad amortiseerunud.
Töö eesmärgiks on Oskari arhitektuuri kaasajastamine uue versiooni loomiseks ja robotile
ROS-i toe tagamine. Töö tulemuste saavutamiseks kavandati uus arhitektuur ja arendati sellele
ROS-i draiver. Töö tulemusena loodi Oskar 3 arhitektuur ja implementeeriti ROS-i draiver koos
MoveIt toega. Töö täitis oma eesmärgid ja selle baasilt on võimalik luua nõuetele vastav robot.
Description
Keywords
roboti operatsioonisüsteem (ROS), haridusrobot, meelelahutusrobot, süsteemiarhitektuur