Toitepinge ja tarbevoolu monitoorimine ning toitehalduse püsivara loomine õpperobotil Robotont
Kuupäev
2024
Autorid
Ajakirja pealkiri
Ajakirja ISSN
Köite pealkiri
Kirjastaja
Tartu Ülikool
Abstrakt
Roboteid kasutatakse igapäevaelus üha rohkem. Seetõttu on vaja välja õpetada ka insenere, kes oskavad neid luua, arendada ja parandada. Tartu Ülikoolis kasutatakse selliste inseneride koolitamiseks õpperobotit Robotont. Käesoleva töö eesmärk on luua antud platvormi kasutajale informatiivsed ja automaatsed pinge ning voolu monitoorimissüsteemid, täiendades ja testides toitesüsteemi elektroonikalahendust ning arendades välja toitehalduskontrollerile sobiliku püsivara. Töö käigus loodi vastavad elektroonikalahenduse disainid, toitehalduskontrolleri püsivara ning põhiprotsessori püsivara teostamaks I2C suhtlust. Samuti implementeeriti ROS-il põhineva draiveri pistikprogramm roboti pardaarvutis andmete vastuvõtmiseks ja kasutajale edastamiseks. Töö tulemusena on kasutajal pidev ülevaade nii toiteallika olekust kui ka tarbevooludest. Lisaks suurenenud kasutajamugavusele annab lahendus võimaluse koguda järgmisteks edasiarendusteks statistikat ja roboti energiatarbimismustreid, et muuta seeläbi platvormi energiatõhusamaks.
Kirjeldus
Robots are increasingly used in everyday life. Because of that, there is a need to train engineers who can create, develop and improve them. At the University of Tartu, the educational robot Robotont is used to train such engineers. The aim of this work is to create informative and automatic voltage and current monitoring systems for the users of Robotont’s platform, by upgrading and testing the electronics solution of the power system and developing suitable firmware for the power management controller. The work produced the design of the corresponding electronics solution, the firmware for the power management controller and the firmware for the main processor to perform I2C communication. Also, a ROS-based driver plug-in was implemented in the robot's on-board computer to receive and publish data to the user. As a result of the work, the user has a constant overview of both the power supply status and the power consumption. In addition to increased user convenience, the solution provides the opportunity to collect statistics and energy consumption patterns of the robot for further developments, thus making the platform more energy efficient.
Märksõnad
automatiseerimine, ROS, pinge mõõtmine, voolu mõõtmine, Robotont