Jagatud juhtimise põhimõttel realiseeritud robotite kaugjuhtimissüsteem

Abstract

Viimase aastakümne jooksul on inimestele soovimatuid või liiga keerulisi ülesandeid hakatud järjest rohkem isetegutsevate robotite abil automatiseerima. Enamik tänapäeva robotisüsteeme pole võimelised täielikult autonoomseks opereerimiseks, põhjuseks pidevalt muutuv keskkond. Käesoleva bakalaureuse töö raames uuriti olemasolevaid võimalusi mobiilsete robotite juhti miseks, loodi jagatud juhtimise põhimõttel ROS Navigation’il põhinev juhtimissüsteem ning testiti süsteemi kasutuskõlblikust ja jõudlust robotiplatvormil Robotont. Töö tulemusena valmis ROS-põhiste mobiilsete robotite juhtimissüsteem, mis on võimeline operaatori ning roboti koostööl robotit komplekssetes keskkondades ohutult navigeerima.