Robotmannekeeni lineaartäiturite eluea uurimine

Abstract

Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks on TÜTI poolt välja arendatud robotmannekeeni täiturite eluea uurimine. Täiturite analüüsimiseks sai valmistatud jõumõõtja. Jõumõõtja kasutamiseks arendati välja vajalikud programmid. Esimene programm oli mikrokontrollerit juhtiv C programm ja teine LabVIEW-s töötav graafiline kasutajaliides. Täiturite mõõtmise jaoks täiendati LabVIEW programmi nii, et sama programm suudaks mõõta ka täituri voolutarvet ja jälgida selle liikumist. Korraldatud katsed jagunesid neljaks ja nende käigus mõõdeti kolme erinevat täiturit. Saadud tulemused annavad ülevaate täiturite genereeritavast jõust ja selle kahanemisest pideva töö käigus. Viimased kaks katset võrdlesid hooldatud ja hooldamata täiturite võimeid. Tulemustest on näha kui palju efektiivsem on hoolikalt kokku pandud täitur. Katsete käigus purunesid kaks kolmest kasutatud täiturist. See näitas, et testide läbiviimisel avaldati täiturite sisemisele mehaanikale liiga palju jõudu.