Roboti juhtimine virtuaalreaalsuses kasutades ROS-raamistikku

dc.contributor.advisorKruusamäe, Karl, supervisor
dc.contributor.advisorValner, Robert, supervisor
dc.contributor.authorAstok, Georg
dc.contributor.otherTartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkondet
dc.contributor.otherTartu Ülikool. Tehnoloogiainstituutet
dc.date.accessioned2019-06-13T11:29:26Z
dc.date.available2019-06-13T11:29:26Z
dc.date.issued2019
dc.description.abstractEesti keeles: Robotite kasutamine on muutunud vältimatuks tänapäeva maailmas. Nende intuitiivsemaks juhtimiseks on võimalus kasutada virtuaalreaalset (VR) keskkonda. ROS-raamistik on robootikas laialdaselt kasutusel. Raamistikus on olemas mitmed huvitavad kimbud, progammid ja tööriistad, mis aitavad virtuaalreaalsust luua. Praegusel hetkel puudub ROS-kimp, mis kasutaks ROSi võimalusi ja looks ainult ROSl põhineva kasutajaliidese. Selle bakalaureusetöö eesmärk on uurida erinevaid ROS-raamistiku võimalusi virtuaalreaalsuse loomiseks, luua roboti juhtimiseks virtuaalreaalsuse kasutajaliidest sisaldav ROS-kimp ja seda testida. Kasutajaliidese loomisel kasutatakse maksimaalselt olemasolevaid ROSi vahendeid nagu RViz. Loodud keskkond kuvatakse omakorda kasutaja peas olevasse OSVR visiiri. Kasutaja interakteerub robotiga kasutades Leap Motion kontrollerit (LM-kontroller), mida kasutades on kasutaja käed vabad. In English: Using robots is unavoidable in modern world. We can use virtual reality (VR) to control them more intuitively. ROS framework is widely used in robotics. The framework has a lot of packages, programs and tool to build VR, but we are missing a ROS package that takes all these parts and puts them all together. The purpose of this thesis is to research different ROS framework opportunities on creating virtual reality, to build a virtual reality user interface and to test it. User interface is created using visualization markers that are presented in ROS visualization program RViz. Using RViz plugin, OSVR headset is used as a head mounted display (HMD). User can interact with the package using Leap Motion controller, which will keep user’s hands free.et
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10062/64274
dc.language.isoestet
dc.publisherTartu Ülikoolet
dc.rightsopenAccesset
dc.rightsAutorile viitamine + Mitteäriline eesmärk + Tuletatud teoste keeld 3.0 Eesti*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/*
dc.subjectROSen
dc.subjectLeap Motionen
dc.subjectvirtuaalreaalsuset
dc.subjectOSVRen
dc.subjectvirtuaalreaalne kasutajaliideset
dc.subjectvirtual realityen
dc.subjectvirtual reality user interfaceen
dc.subject.otherbakalaureusetöödet
dc.titleRoboti juhtimine virtuaalreaalsuses kasutades ROS-raamistikkuet
dc.title.alternativeCreating virtual reality user interface using only ROS frameworken
dc.typeThesiset

Files

Original bundle

Now showing 1 - 1 of 1
Loading...
Thumbnail Image
Name:
Astok_BSc2019.pdf
Size:
3.22 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:

License bundle

Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description: