Roboti juhtimine virtuaalreaalsuses kasutades ROS-raamistikku

Abstract

Eesti keeles: Robotite kasutamine on muutunud vältimatuks tänapäeva maailmas. Nende intuitiivsemaks juhtimiseks on võimalus kasutada virtuaalreaalset (VR) keskkonda. ROS-raamistik on robootikas laialdaselt kasutusel. Raamistikus on olemas mitmed huvitavad kimbud, progammid ja tööriistad, mis aitavad virtuaalreaalsust luua. Praegusel hetkel puudub ROS-kimp, mis kasutaks ROSi võimalusi ja looks ainult ROSl põhineva kasutajaliidese. Selle bakalaureusetöö eesmärk on uurida erinevaid ROS-raamistiku võimalusi virtuaalreaalsuse loomiseks, luua roboti juhtimiseks virtuaalreaalsuse kasutajaliidest sisaldav ROS-kimp ja seda testida. Kasutajaliidese loomisel kasutatakse maksimaalselt olemasolevaid ROSi vahendeid nagu RViz. Loodud keskkond kuvatakse omakorda kasutaja peas olevasse OSVR visiiri. Kasutaja interakteerub robotiga kasutades Leap Motion kontrollerit (LM-kontroller), mida kasutades on kasutaja käed vabad. In English: Using robots is unavoidable in modern world. We can use virtual reality (VR) to control them more intuitively. ROS framework is widely used in robotics. The framework has a lot of packages, programs and tool to build VR, but we are missing a ROS package that takes all these parts and puts them all together. The purpose of this thesis is to research different ROS framework opportunities on creating virtual reality, to build a virtual reality user interface and to test it. User interface is created using visualization markers that are presented in ROS visualization program RViz. Using RViz plugin, OSVR headset is used as a head mounted display (HMD). User can interact with the package using Leap Motion controller, which will keep user’s hands free.