Kuupide kaheksandpuul põhinevad ruumi mudelid ja nende kasutamine optimaalse tee otsingul

Abstract

Käesolevas töös esitatakse meetodid teeotsingu läbiviimiseks kolmemõõtmelises ruumis. Esimeses peatükis defineeritakse lähteandmete vorming ning esitatakse kuupide kaheksandpuul põhinev analüüsi meetod ruumi mudeli loomiseks. Teine peatükk kirjeldab kahte erinevat võimalust otsingugraafi koostamiseks ning loetleb omadusi, mille abil erinevaid graafi koostamise meetodeid võrrelda. Kolmandas peatükis defineeritakse läbitavus-, kaalu- ja pöörangufunktsiooni abil mobiilse agendi profiil. Need kolm funktsiooni kirjeldavad agendi võimet ruumi läbida ning määravad selle optimaalsuse. Esitatakse reeglid otsingugraafi lihtsustamiseks konkreetse agendi profiili põhjal.

This work explores additional methods for solving the unified path finding problem. Our previous work concentrated on finding the optimal path on a terrain presented as a heightmap. We extend the searchable area to three-dimensional space populated by convex geometrical objects.