Avatud robotiarendusplatvormi ROS võimekuse loomine Tartu Ülikooli Robotexi robootikaplatvormile

Abstract

Tartu Ülikooli Robotiklubis on seoses aastatepikkuse osalemisega rahvusvahelisel robootikavõistlusel Robotex, arendatud välja iseseisev robotiplatvorm. Platvorm on jõudnud sedavõrd stabiilsesse arengujärku, et lisaks robootikavõistlustele on platvormil potentsiaali ka uurimis- ja haridusvaldkonnas. Laialdasema kasutusevõttu võimaldamiseks tuleb antud robotiplatvormile luua standardiseeritud modulaarne tarkvaraliides Käesoleva lõputöö eesmärgiks on arendada platvormile sobilik tarkvaraline tugi, mis lubaks platvormi liita ka ROSi (Robot Operating System) ökosüsteemiga. ROS on tarkvara raamistik, mis sisaldab endas tööriistu ja teeke keerulise funktsionaalsuse lihtsaks implementeerimiseks töökindlatesse robotisüsteemidesse. Lõputöös antakse ülevaade ROSi ajaloost, struktuurist ja funktsionaalsusest. Töö raames arendati välja funktsionaalne draiver, mis vahendab informatsiooni riistvara ja ROSi kõrgema taseme loogika vahel. Väljaarendatud draiver loob võimaluse ROSi navigatsiooni teegi ja roboti riistvara vaheliseks suhtluseks, lubades realiseerida keerukaid rajaplaneerimise algoritme. Seejuures lubab draiver robotiplatvormiga liita mistahes platvormile loodud ROSiga ühilduvaid tarkvara pakke. Tarkvara testiti kahe juhtimismeetodiga: arvutiklaviatuuri ning nutitelefoni näol realiseeritud juhtimispuldiga. Testimise käigus töötas draiver ootuspäraselt ning loob sellega hea baasi edasisteks arendustöödeks.