Pöördpõik ajami arendus robotplatvormile Robotont

Abstract

Robotplatvorm Robotont kasutab omniliikumiseks rullikutega omnirattaid. Omnirattad võimaldavad liikuda holonoomiliselt, kuid nad saavad liikuda ainult siledal pinnal. Vahetades Robotondi omnirataste lahendus pöördpõik ajami vastu säilivad positiivsed liikumisomadused. Lisaks on robot võimeline ületama takistusi ja liikuma välitingimustes. Lõputöös sai disainitud, toodetud ja testitud Robotondile sobiv modulaarne pöördpõik ajami lahendus. Tänu sellise ajami võimele sõita ka keerulisemal pinnasel, saab Robotonti rakendada rohkemates õppeülesannetes. Mehaanilise lahenduse ehitamisel on vaja kõrget täpsust, et ülekanded töötaksid sujuvalt. Tulevikus vajab disain parandamist, et saavutada täielik omniliikuvusvõime.