Humanoidroboti Aldebaran NAO jalgpallitarkvara käitumisloogika täiustamine
Date
2014
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Tartu Ülikool
Abstract
Aldebaran Roboticsi arendatud NAO humanoidrobotit kasutatakse jalgpallurina
RoboCup võistlusel Standard Platform League, kus kõik robotid on sama riistvaraga
ja erinevad ainult tarkvara poolest. RoboCup võistluse eesmärk on populariseerida
robootikat ja intellektitehnikat.
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk oli arendada välja RoboCup SPL 2014. aastal
toimuva võistluse nõuetele vastav jalgpallitarkvara käitumisloogika, mis põhineb
Texase Ülikooli võistkonna UT Austin Villa 2012. aastal avalikustatud koodil.
Töö käigus uuriti Austin Villa koodi ja teiste meeskondade lahendusi, sooritati testid
roboti vastupidavuse ja objektituvastuse piiride teada saamiseks ning loodi 2014.
aasta võistluse reeglitele vastav käitumisstrateegia, mida on robotitel kasulik kasutada
siis, kui robotitevaheline ühendus on katkenud. Loodud strateegias on robotid jagatud
tsoonidesse ning kui pall on roboti tsoonis, siis lüüakse see vastase värava suunas. Kui
pall ei ole mängija tsoonis, siis liigub ta vastavalt palli asukohale kindlaks määratud
staatilistesse punktidesse väljakul.
Töö valmis koostöös Philosopheri meeskonnaga, kes osaleb juulis 2014 Brasiilias
toimuval RoboCup võistlusel. Vastavalt võistkonna eesmärkidele propageeriti
robootikat Eestis ning sooritati demonstratsioone Robotexil 2013, FIRST® LEGO®
League Eesti ja Läti poolfinaalis 2013 ja RoboMiku Lahingus 2014.
Töö lõpus pakuti välja lahenduse idee, kuidas loodud individuaalstrateegiat muuta
meeskondlikuks strateegiaks.
Description
Keywords
Research Subject Categories::TECHNOLOGY::Information technology::Computer science::Software engineering, robotics