Robotvesiliuguri disain
Date
2019
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Tartu Ülikool
Abstract
Miniatuursed robotid pakuvad suurt huvi rakendamiseks päästetöödel, kuid ka riigikaitses
ning ehituses. Sentimeetriskaalas autonoomsete robotite tootmine on väljakutsuv ülesanne
kaasaegse masinaehitustehnoloogia abil, kuid osutub oluliselt lihtsamini lahendatavaks
tehislihaste abil. Tehislihased liigutavad kuju muutmise kaudu, sarnanedes sellega
bioloogilistele lihastele ning võimaldavad disainida bioinspireeritud pehmeroboteid.
Selle bakalaureusetöö raames luuakse vee peal liikuva roboti disain, mis on inspireeritud
vesiliugurist. Kasutatakse mitmeid tehnoloogiaid, mida pehmerobotite disainis varem
kasutatud ei ole: roboti elektriskeem disainitakse painduvale trükkplaadile. See võimaldab
trükkplaadi kasutamist tehislihaste kinnitusena. Töö raames valitakse tehislihased, mille
elektroodis on katkestus ning mis on koolutatud, et võimaldada kahes teljes tehislihase
liigutamist.
Description
Miniature robots are of great interest in the fields of rescue, military defense and
construction. Manufacturing of centimeter scale autonomous robots is a challenging task
using modern assembly technologies but is a lot simpler using artificial muscles. Artificial
muscles move by changing their physical shape, which makes them similar to biological
muscles and allow for design of bioinspired soft robots.
During this Bachelor's thesis a design for a robot that can move on water is made. The design
is inspired by water strider. Many technologies are used that have not been used in soft
robotics before: the electronics are designed on a flexible circuit board, which allows to use
the structure of the circuit board to fasten the artifcial muscles, the artificial muscles to be
used in this design have a cut in their electrodes and are bent so they could be actuated in
two dimensions.
Keywords
insect scale robot, artificial muscle, water strider, soft robotics, putukamõõtmetes robot, tehislihas, vesiliugur, pehmerobootika