Valguslahenduse tarkvara väljatöötamine õpperobotile Robotont
Kuupäev
2024
Autorid
Ajakirja pealkiri
Ajakirja ISSN
Köite pealkiri
Kirjastaja
Tartu Ülikool
Abstrakt
Robotont on avatud tarkvara ja avatud riistvaraga omniliikuv õpperobot. Robotondist on välja
töötatud 3. generatsioon. Sellele on lisatud valguslahendus, milleks on 60 adresseeritavat RGB
LED-valgustit. Bakalaureusetöö eesmärgiks on luua Robotondi valguslahenduse juhtimiseks
tarkvara. Töö käigus lisati valguslahenduse juhtimiseks vajalik funktsionaalsus robotondi
püsivarasse, täiendati Robotondi pardaarvuti ROS2 draiverit valgustuse pistikprogrammiga ja
loodi ROS2 kimp valgustite demonstreerimiseks. Püsivarasse loodi ka erinevaid valgustuse
režiime, mis on Robotondi draiveri vahendusel ROS-i sõnumite kaudu juhitavad. Valgustite
juhtimiseks loodi püsivarasse valgustite üksikute valgustite ja valgustite segmentide juhtimise
käsud ning valgustuse režiimi muutmise käsk ning nende töötlus. Töö käigus täiendati ka
Robotondi spetsiifilisi sõnumeid sisaldavat ROS2 kimpu, kus täiendati olemasolevaid ROS-i
sõnumeid üksikute valgustite ja segmentide juhtimiseks ning lisati uus režiimi muutmise sõnum.
Kirjeldus
Robotont is an open-platform omnidirectional educational robot. The third-generation Robotont
has been developed with the addition of 60 addressable RGB LED lights. The aim of this
bachelor’s thesis is to create the software for controlling the lighting solution of Robotont.
During the project, firmware for controlling the lighting solution of Robotont was developed,
the ROS2 driver package for Robotont was extended with a lighting module, and a ROS2 bundle
for demonstrating the lights was created. Various lighting modes were also implemented into the
firmware, which can be controlled via ROS messages through Robotont’s driver. Commands for
controlling individual lights and segments, as well as commands for changing lighting modes
and parsing of all of the commands, were added to the firmware. Additionally, the ROS2 bundle
containing Robotont-specific messages was extended, enhancing the existing ROS messages for
controlling individual lights and light segments and adding a new message for changing modes.
Märksõnad
valguslahendus, LED visualiseerimine, robootika, ROS