Valguslahenduse tarkvara väljatöötamine õpperobotile Robotont
| dc.contributor.advisor | Vunder, Veiko | |
| dc.contributor.author | Köidam, Raimo | |
| dc.contributor.other | Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond | et |
| dc.contributor.other | Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut | et |
| dc.date.accessioned | 2025-03-11T15:31:38Z | |
| dc.date.available | 2025-03-11T15:31:38Z | |
| dc.date.issued | 2024 | |
| dc.description | Robotont is an open-platform omnidirectional educational robot. The third-generation Robotont has been developed with the addition of 60 addressable RGB LED lights. The aim of this bachelor’s thesis is to create the software for controlling the lighting solution of Robotont. During the project, firmware for controlling the lighting solution of Robotont was developed, the ROS2 driver package for Robotont was extended with a lighting module, and a ROS2 bundle for demonstrating the lights was created. Various lighting modes were also implemented into the firmware, which can be controlled via ROS messages through Robotont’s driver. Commands for controlling individual lights and segments, as well as commands for changing lighting modes and parsing of all of the commands, were added to the firmware. Additionally, the ROS2 bundle containing Robotont-specific messages was extended, enhancing the existing ROS messages for controlling individual lights and light segments and adding a new message for changing modes. | |
| dc.description.abstract | Robotont on avatud tarkvara ja avatud riistvaraga omniliikuv õpperobot. Robotondist on välja töötatud 3. generatsioon. Sellele on lisatud valguslahendus, milleks on 60 adresseeritavat RGB LED-valgustit. Bakalaureusetöö eesmärgiks on luua Robotondi valguslahenduse juhtimiseks tarkvara. Töö käigus lisati valguslahenduse juhtimiseks vajalik funktsionaalsus robotondi püsivarasse, täiendati Robotondi pardaarvuti ROS2 draiverit valgustuse pistikprogrammiga ja loodi ROS2 kimp valgustite demonstreerimiseks. Püsivarasse loodi ka erinevaid valgustuse režiime, mis on Robotondi draiveri vahendusel ROS-i sõnumite kaudu juhitavad. Valgustite juhtimiseks loodi püsivarasse valgustite üksikute valgustite ja valgustite segmentide juhtimise käsud ning valgustuse režiimi muutmise käsk ning nende töötlus. Töö käigus täiendati ka Robotondi spetsiifilisi sõnumeid sisaldavat ROS2 kimpu, kus täiendati olemasolevaid ROS-i sõnumeid üksikute valgustite ja segmentide juhtimiseks ning lisati uus režiimi muutmise sõnum. | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/10062/107707 | |
| dc.language.iso | et | |
| dc.publisher | Tartu Ülikool | et |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Estonia | en |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ee/ | |
| dc.subject | valguslahendus | |
| dc.subject | LED visualiseerimine | |
| dc.subject | robootika | |
| dc.subject | ROS | |
| dc.subject.other | bakalaureusetööd | et |
| dc.title | Valguslahenduse tarkvara väljatöötamine õpperobotile Robotont | |
| dc.title.alternative | Development of light solution software for the educational robot Robotont | |
| dc.type | Thesis | en |
Failid
Originaal pakett
1 - 1 1