(Tartu Ülikool, 2019) Soome, Rasmus; Must, Indrek, supervisor; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Miniatuursed robotid pakuvad suurt huvi rakendamiseks päästetöödel, kuid ka riigikaitses
ning ehituses. Sentimeetriskaalas autonoomsete robotite tootmine on väljakutsuv ülesanne
kaasaegse masinaehitustehnoloogia abil, kuid osutub oluliselt lihtsamini lahendatavaks
tehislihaste abil. Tehislihased liigutavad kuju muutmise kaudu, sarnanedes sellega
bioloogilistele lihastele ning võimaldavad disainida bioinspireeritud pehmeroboteid.
Selle bakalaureusetöö raames luuakse vee peal liikuva roboti disain, mis on inspireeritud
vesiliugurist. Kasutatakse mitmeid tehnoloogiaid, mida pehmerobotite disainis varem
kasutatud ei ole: roboti elektriskeem disainitakse painduvale trükkplaadile. See võimaldab
trükkplaadi kasutamist tehislihaste kinnitusena. Töö raames valitakse tehislihased, mille
elektroodis on katkestus ning mis on koolutatud, et võimaldada kahes teljes tehislihase
liigutamist.
