Arvutitehnika bakalaureusetööd - Bachelor's theses

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/10062/42115

Browse

Now showing 1 - 20 of 143

3D bounding box detection of moving objects for robot navigation in dynamic environments
(Tartu Ülikool, 2021) Jõul, Jüri; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
3D object detection is widely used in the field of robotics to avoid collisions with dynamic objects, such as humans. Based on the trajectories of the detected objects and the noise of the detection pipeline, robots can use motion planning algorithms to safely navigate in crowded environments. This thesis proposes a hybrid approach to 3D object detection using depth data fused with a mature 2D object detector. Both simulated and real-world experiments were performed as a demonstration of the solution. An extensive noise analysis of the developed detection pipeline was also carried out for future use in robot navigation under uncertainty.
3D reconstruction using Kinect v2 camera
(Tartu Ülikool, 2016) Valgma, Lembit; Anbarjafari, Gholmareza; Daneshmand, Morteza; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Kinect is an easy to use and a ordable RGB-D acquisition device that provides both spatial and color information for captured pixels. That makes it an attractive alternative to regular 3D scanning devices that usually cost signi cantly more and do not provide color info. Second generation of Kinect (v2) provides even better quality depth and color images to user. This thesis describes and implements method for 3D reconstruction using Kinect v2. Method suitability for various objects is tested and analyzed. In most circumstances the method provided satisfactory reconstructions unless very high resolution is desired. However some limitation were observed. Reflective and transparent surfaces cause failure due to depth capturing technology in Kinect v2, symmetric objects cause problems for described frame registration algorithm. For better understanding, Kinect v2 depth measuring process is described.
Aerosoolikasvati temperatuurikontroller
(Tartu Ülikool, 2022) Kitsik, Kim; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks on temperatuurikontrolleri arendamine aerosoolikasvatile, mille ülesandeks on hoida temperatuure süsteemi erinevates osades etteantud konstantsel nivool kasutades küttekehi või jahutuselemente. Valminud seade on jälgitav ja juhitav üle USB pordi. Aerosoolikasvati on oluline osa suuremast kalibratsiooniaerosoolide genereerimise süsteemist. Bakalaureusetöö sisaldab riistvaralise osa projekteerimist ja komplekteerimist ning samuti tarkvara loomist ja testimist. Töö on valminud koostöös eraettevõttega ning annab ülevaate firma esitatud nõuetest ja vastavatest autori poolt tehtud lahendustest. Laboriseade, millele nimetatud plaat on mõeldud, on valmistatud kommertsliku eesmärgiga ning on mõeldud väga spetsiifilistele valdkondadele.
AES algoritmi realiseerimine VHDL-is ning testimine FPGA riistvaral
(Tartu Ülikool, 2015) Türk, Hendrik; Rosin, Margus, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Lõputöö eesmärgiks oli teha ettevalmistusi krüptokiirendi loomiseks, mis oleks realiseeritud FPGA riistvaral. Selleks tuli kõigepealt mõista krüptoloogia olemust ning teostada ülevaade levinumatest krüpteerimisalgoritmidest ja neid kasutatavatest krüptokiirenditest. Kogutud informatsiooni põhjal valiti edasiseks uurimiseks ülemaailmselt populaarne AES algoritm. Algoritmi tööpõhimõtte väljaselgitamise järel alustati bakalaureusetöö praktilise osaga, mille eesmärkideks seati AES-i rakendamine VHDL-is ning simulatsiooni- ja riistvaratestide tegemine. Töö tulemuste põhjal järeldati, kas bakalaureusetöö käigus valitud meetodil on mõistlik jätkata krüptokiirendi arendamist, ning millised oleksid edasised tegevused selle loomiseks. Praktiline osa jagunes töö käigus loodud simulatsiooniprogrammi testimiseks ning AES-i krüpteerimisalgoritmi rakendamiseks Basys 3 arendusplaadil. Dekrüpteerimise algoritmiga riistvarateste ei tehtud, kuna krüpteerimisel ja dekrüpteerimisel kasutatavad funktsioonid on võrdse keerukusega ning dekrüpteerimise realiseerimine riistvaral oleks järgmine samm koos väliskeskkonnaga suhtluse realiseerimisega. Simulatsiooni- ja riistvaraprogrammid valmisid Vivado programmeerimis- ja simuleerimiskeskkonnas. Simulatsiooniprogrammi testiti erinevate NIST-i poolt väljastatud ning töö autori poolt defineeritud juhuslike testvektoritega. Riistvaratestide tegemiseks valiti juhuslik NIST-i poolt väljastatud testvektor ja töö autori poolt defineeritud testvektorid piirjuhtumite jaoks. Riistvara- ja simulatsioonitestide analüüsist järeldus, et töö käigus valitud meetodil on võimalik luua välise keskkonnaga suhtlev seade, mis võimaldab andmeid krüpteerida ning dekrüpteerida. Kuna see on ka olemasolevate krüptokiirendite põhiliseks funktsiooniks, on mõistlik defineerida tegevused töö käigus valminud ja esialgsed testid läbinud AES-i krüpteerimisalgoritmi rakendamise programmi edasiseks arendamiseks. Basys 3 arendusplaadil testitud AES krüpteerimisalgoritmile tuleks edasise arendamise eesmärgil kõigepealt lisada dekrüpteerimine. Järgmisena oleks vajalik kiirus- ning andmeturbetestide tegemine võrguliikluse krüpteerimisel ja dekrüpteerimisel, kasutades võrguga ühendamiseks näiteks Digilenti PmodNIC moodulit. Saadud tulemusi peaks edasiste järelduste tegemiseks võrdlema integreeritud krüpteerimismooduleid või eraldiseisvaid krüptokiirendeid kasutavate netiseadmete tulemustega.
AHHAA Teaduskeskuse poolhumanoidroboti Oskar kaasajastamine ja ühildamine ROS tarkvararaamistikuga
(Tartu Ülikool, 2021) Hinn, Rando; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
AHHAA Teaduskeskusel on kaks kaugjuhitavat robotit Oskar, mis on mõlemad amortiseerunud. Töö eesmärgiks on Oskari arhitektuuri kaasajastamine uue versiooni loomiseks ja robotile ROS-i toe tagamine. Töö tulemuste saavutamiseks kavandati uus arhitektuur ja arendati sellele ROS-i draiver. Töö tulemusena loodi Oskar 3 arhitektuur ja implementeeriti ROS-i draiver koos MoveIt toega. Töö täitis oma eesmärgid ja selle baasilt on võimalik luua nõuetele vastav robot.
Aine ”Nutilahenduste praktikum” värskendamine
(Tartu Ülikool, 2022) Rhede, Kaarel; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Käesoleva bakalureusetöö eesmärgiks on Tartu Ülikooli arvutitehnika bakalaureuse õppekava kohustusliku aine ”Nutilahenduste praktikum” uuendamine. Uuendatakse nii praktikumi riistvara kui ka praktiliste tööde juhendeid. Seni ühendati praktikumitöödes seadmed omavahel maketeerimislaua ja juhtmete abil. Kuna maketeerimislauad ei pea vastu sadadele seadmete paigaldamistele, mille tõttu ühendused katkevad ega ole stabiilsed, siis disainitakse bakalaureusetöö raames arendusplaat, millel on ESP32 mikrokontroller koos sisseehitatud WiFi ja Bluetoothiga, asendades Arduino Nano arendusplaati. Plaadil on ka spetsialiseeritud pesad põhiliste praktikumis kasutatavate välisseadmete ühendamiseks, samuti mitut tüüpi LED-id, potentsiomeeter ja kvadratuurkodeerija esmasteks lihtsamateks sisend-väljundseadmeteks.
Ainekavade ja materjalide koostamine gümnaasiumiastme valikainetele „Programmeerimine keeles Java I“ ja „Programmeerimine keeles Java II“
(Tartu Ülikool, 2019) Õunapuu, Helen; Villems, Anne, supervisor; Hein, Merike, supervisor; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Bakalaureusetöö eesmärk on luua gümnaasiumiastmele sobivad ainekavad ning materjalid valikainetele „Programmeerimine keeles Java I“ ja „Programmeerimine keeles Java II“ ning viia loodud ainekavasid ning materjale kasutades läbi kaks valikkursust Tartu Jaan Poska gümnaasiumis. Valikkursused viidi bakalaureusetöö autori poolt läbi ajavahemikus 18. detsember 2018 kuni 12. aprill 2019. Hindamaks loodud materjalide ning ainekavade sobivust gümnaasiumiastmele, analüüsiti Tartu Jaan Poska gümnaasiumi õpilaste õpitulemusi ja viidi õpilaste seas läbi küsitlus, et selgitada välja nende rahulolu „Programmeerimine keeles Java I“ ja „Programmeerimine keeles Java II“ valikainega ning koguda ettepanekuid ainete parendamiseks. Töö lõpus esitab töö autor soovitusi teiste sarnaste valikkursuste korraldamiseks loodud õppematerjale ning ainekavasid kasutades.
Andmete reaalajas kogumise võrdlemine kasutades Apache NiFit ja Pythonit
(Tartu Ülikool, 2020) Kurvits, Kristofer; Jakovits, Pelle; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Viimastel aastatel populaarsust kogunud DevOps i kultuur on jõudnud andmeteaduse valdkonda, mida kutsutakse DataOps iks. Selle tõttu on hakatud ehitama andmetorusi, et kontrollida andmete kogu elutsükklit. Kui andmete maht on kasvanud väga suureks, siis DataOps i eesmärk on parandada suhtlust, koostööd, automatiseerimist ja integratsiooni erinevate tiimide vahel, näiteks andmeteadlaste ja andmeanalüütikute. Selle tõttu on hakatud ehitama andmetorusi, et kontrollida andmete kogu elutsükklit. Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk on ehitada andmetoru kasutades tarkvara Apache NiFi ning võrrelda seda tavapärase skriptilise lähenemisega kasutades programmeerimiskeelt Python. Andmetoru on loodud temperatuuri mõõtvate seadmete, mis töötavad Raspberry Pi 3 arvutitel ning Tartu Ülikooli pilves olevate masinate vahele. In english: In the last years DevOps culture has gained popularity and has applied on the field of data science, which is called DataOps. It is because of that the creation of data pipelines has begun to have control over data lifecycle. When the volume of data has become huge, DataOps aims to improve communication, cooperation, automation and integration between different teams for example data scientists and data analysts. The purpose of the thesis is to build a data pipeline with a software intended for that purpose, Apache NiFi and to compare it to scripting approach using programming language Python. The data pipeline is created between temperature measuring devices which are working on Raspberry Pi 3 computers and University of Tartu’s cloud environment instances.
Android operatsioonisüsteemil põhinev mõõtesüsteem treeninguseadmetele
(Tartu Ülikool, 2014) Jaaniste, Antti; Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärgiks oli projekteerida andmehõivemooduli riist- ja tarkvara ning rakendus Androidi tahvelarvutile. Lõppeesmärgiks oli kuvada treenijale kulutatud energia infot. Selleks tuli kõigepealt mõõta hooratta nurkkiirus, kasutades Halli efektil põhinevat magnetvälja andurit ning hoorattaga samale võllile kinnitatud ketas, millesse oli paigaldatud magnetid. Mikrokontroller luges anduri poolt saadud impulsse ning arvutas nende põhjal nurkkiiruse ja nurkkiirenduse ning saatis need FTDI FT232RL mikrokiipi, mis saatis andmed omakorda üle USB- ühenduse tahvelarvutisse. Tahvelarvutis töötas Androidi rakendus, mis kuvas peale treeningseadmele kinnitatud hoorataste valikut kulutatud energia tulpdiagrammina. Esiteks tuli kirjeldada süsteemile esitatud nõuded. Siis tuli valida andmehõivemooduli jaoks sobiv riistvara, mis võimaldaks registreerida magnetvälja muutumist ning puudutust. Lisaks pidi moodul suhtlema tahvelarvutiga üle virtuaalse COM-pordi. Andmehõivemooduli tarkvara peatükk käsitles nii selle üldist ülesehitust kui ka magnetvälja andurist tuleva signaali filtreerimist. Viimane oli vajalik, kuna andurist tulev signaal ei olnud hüstereesi tõttu ühtlane. Filtreerimise juures oli kirjeldatud kasutatav filter ning näidatud, kuidas erineb tegelik signaal ideaalsest. Lisaks oli välja toodud, kuidas signaal muutus filtreerimise käigus. Androidi rakenduse peatükk kirjeldas kasutajatarkvara loomist. Alustuseks tuli leida teegid, mis võimaldaks luua ühendust üle FTDI ning joonistada tulpdiagramme. Edasi oli vaja luua tegevused, mis tegelevad seadete menüü kuvamise, õige FDTI draiveri otsimise ning tulpdiagrammi kuvamisega. Kuna ei õnnestunud leida graafikute loomise teeki, mis võimaldaks mugavalt tulpdiagramme luua, tuli vastav teek ise kirjutada. Viimases osas kirjeldati erinevaid probleeme, mis tekkisid süsteemi luues ning pakuti neile lahendusi. Androidi rakendust on võimalik edasi arendata, lisades sinna serveri ning veebirakenduse, kuhu salvestatakse kasutaja tehtud treeningud. See võimaldab treeneril ning treenijal näha, kuidas on tulemused aja jooksul muutunud ning kas areng on toimunud positiivses või negatiivses suunas.
Augmented Reality Card Game Based On ArUco Marker Detection
(Tartu Ülikool, 2019) Lepik, Tõnis; Haamer, Rain Eric, supervisor; Anbarjafari, Gholamreza, supervisor; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
ArUco is a fiducial marker detection library that uses a square marker system for identifying different patterns with unique values. This thesis explores the possibility to use those markers as an AR element in video games so, that any physical marker may represent any virtual object that is assigned to it in the software. Such system could be used for purposes, where the cost or volume of game specific cards is too high. First and second part of the thesis give a brief overview of AR/VR-, mobile- and overall video gaming industry. Third part looks into fiducial marker detection and more specifically ArUco technology. Fourth part describes the development process of a mobile application and fifth part presents the results of the carried out user testing.
Autogeneraatortüüpi FOUCAULT’ kardiograafi ookeanivee keskkonnas kasutamise võimalikkuse uuringud
(Tartu Ülikool, 2015) Vassilevski, Igor; Vedru, Jüri, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk oli välja selgitada, kas on võimalik autogeneraatortüüpi Foucault′ kardiograafi kasutada soolvee keskkonnas olevalt inimeselt südametegevuse signaali saamiseks. Kuna tegu oli inimuuringutega, siis kõigepealt koguti kõik vajalikud dokumendid katsete läbiviimiseks. Samuti tehti vajalikud muutused andurile (lisatud herkonid võimenduse vahetamiseks, tehtud veekindel isolatsioon) ning oli tellitud plastiktünn mõõtmiste tegemiseks. Enne katsete algust tehti vajalikud ohutustestid selleks, et veenduda, et antud andur sobib veekeskkonnas kasutamiseks. Testid tehti kõigepealt õhus, et saada etalon vees tehtud mõõtmistega võrdlemiseks, ning seejärel tünnis soolveega, kuhu ronis sisse katsealune veekindlalt isoleeritud anduriga. Saadud mõõtmiste ajal signaalid salvestati .lvm formaadis LabVIEW keskonnas töötava programmi FouKG plotter abil ning pärast seda töödeldi MATLABis kasutades funktsiooni FFT. Saadud graafikud analüüsiti, mille põhjal tehti vastavad järeldused: 1. Südameteevuse signaal on kättesaadav, aga on soolvees palju nõrgem (mida suurem on kontsentratsioon, seda nõrgem on signaal). 2. Uuringu eesmärk on edukalt saavutatud, sest tõestati, et on võimalik saada soolas vees oleva isiku südametegevuse signaali kasutades autogeneraatortüüpi Foucault′ kardiograafi. 3. Saadud tulemuste analüüsil selgus, et südametegevuse signaal ja vee võnkumised katsete jooksul toimuvad peaaegu sama sagedusega. 4. Käesolevas töös kasutatud spektraalanalüüsi meetod omab vajalikke omadusi vee võnkumiste probleemi lahendamiseks. Kuna signaali analüüsi tulemuste järgi oli näha, et on võimalik eristada südametegevuse signaal mürast, on võimalik ütelda, et uuringu eesmärk oli saavutanud. Aga see ei tähenda, et antud meetod on kõige parem või isegi sobib päästevestides kasutamiseks. Selleks on vaja lisauuringud läbi viia, kasutades uuringu jooksul saadud tulemusi ja teadmisi.
Automated Data Extraction and Analysis for Arrayed Primer Extension Images
(Tartu Ülikool, 2017) Haamer, Rain Eric; Anbarjafari, Gholamreza, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
The Arrayed Primer Extension (APEX) method is used to detect Single-Nucleotide Polymorphism (SNP), deletion and insertion based diseases. The main method consists of washing different flourophores over oligonukleotites and then analysing which flourophore attached to identify the oligonukleotites. A crucial step in the APEX method is analysing the captured light from the flourophores when a laser excites them. The current method of analysing this data requires extensive manual review. This thesis describes a method of automating the data grid detection in the captured images which is currently a manual task. The second part describes the application of predictive methods for the data analysis of the four captured images and comparisons to the already existing clustering method.
Automatic Speech-based Emotion Recognition
(Tartu Ülikool, 2018) Hook, Joosep; Anbarjafari, Gholamreza, supervisor; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
The main objectives of affective computing is the study and creation of computer systems which can detect human affects. For speech-based emotion recognition, universal features offering the best performance for all languages have not yet been found. In this thesis, a speech-based emotion recognition system using a novel set of features is created. Support vector machines are used as classifiers in the offline system on Surrey Audio-Visual Expressed Emotion database, Berlin Database of Emotional Speech, Polish Emotional Speech database and Serbian emotional speech database. Average emotion recognition rates of 80.21%, 88.6%, 75.42% and 93.41% are achieved, respectively, with a total number of 87 features. The online system, which uses Random Forests as it’s classifier, consists of two models trained on reduced versions of the first and second database, with the first model trained on only male samples and the second trained on both. The main purpose of the online system was to test the features’ usability in real-life scenarios and to explore the effects of gender in speech-based emotion recognition. To test the online system, two female and two male non-native English speakers recorded emotionally spoken sentences and used these as inputs to the trained model. Averaging over all emotions and speakers per model, it is seen that the features offer better performance than random guessing, achieving 28% emotion recognition in both models. The average recognition rate for female speakers was 19% in the first and 29% in the second model. For male speakers, the rates were 36% and 28%, respectively. These results show how having more samples for training for a particular gender affects emotion recognition rates in a trained model.
Autonoomse laadimislahenduse väljatöötamine õpperobotile Robotont
(Tartu Ülikool, 2023) Rooden, Priit; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Robotplatvormi Robotont uue generatsiooni loomisel, koostataks uus 3D prinditud kere, vahetatakse senine toiteallikas liitiumpolümeeraku tööriistatootja Makita standardse 18V liitiumioonaku vastu. Bakalaureuse töö eesmärgiks on luua autonoomne laadimissüsteem uuele Robotont generatsioonile. Töö käigus luuakse mehhaaniline disain laadimisjaamale roboti dokkimiseks laadimisjaamaga, roboti poolne vastus laadimisjaamale, elektroonika kontroll juhtarvuti toite ümberlülitamiseks laadimise ajaks.
Autorsuse tuvastamine sõnavaralise ja märgipõhise tekstianalüüsi meetoditega
(Tartu Ülikool, 2015) Lorenz, Jürgen; Tamme, Tõnu, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja tehnoloogiateaduskond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Inteneti lai levik tänapäeval on olulise probleemina tõstatanud tekstide autorsuse küsimuse. Mõningatel juhtudel on tingimata vaja kirjutaja isik kindlaks teha. Autorsuse tuvastamise meetodid annavad võimaluse võrdlemisi täpselt määrata kahtluse all oleva teksti autori. Käesolevas bakalaureusetöös uuriti autorsuse tuvastamist sõnavaraliste ja märgip õhiste tekstianalüüsi meetoditega. Tehtud uurimuse ning eksperimendi tulemuste põhjal võib järeldada, et sõnavarap õhise ja märgipõhise tekstianalüüsi meetoditega on edukalt võimalik tundmatu teksti autorit tuvastada. Seda näitas väga hästi tabelis 9 välja toodud Vootele Päi kahe arvamusartikli võrdlus ning vastava tabeli analüüs peatükis 5.1, mille tulemuseks oli kahe teksti aritmeetilise keskmise erinevus ligikaudu 3% ning hii-ruut-statistiku väärtus oli üle viie korra väiksem 95% tõenäosuse juures ja 6 vabadusastmete arvuga, mis näitab kui sarnased need kaks artiklit omavahel olid. Samamoodi näitasid eksperimendi tulemused ka vastupidist ehk kahe teksti erinevust. Tabelis 13 ning peatükis 5.5 esitatud tabelite analüüsi põhjal on näha nii aritmeetiliselt kui ka kumulatiivselt kahe teksti erinevust ning ka hii-ruut-statistik kinnitab seda. Hii-ruut-statistiku väärtus oli mõlema võrdluse puhul lävendist kõrgem. Selline erinevus viitab järjekordselt sellele, et kasutusel olev mudel suudab kahte autorit omavahel eristada. Tekstide erinevuse hindamiseks oli kasutusel kolm erinevat hindamisevalemit. Kõige paremini sobis hii-ruut statistik, sest see näitas kõige täpsemalt kahe teksti statistilist erinevust seitsme parameetri põhjal. Veel oli kasutusel aritmeetiline keskmine ja kumulatiivne hindamine, millele vastavalt leiti kas seitsme parameetri aritmeetiline keskmise või summa. Sõnavaralised ja märgipõhised tekstianalüüsi meetodid on vägagi efektiivsed. Need meetodid näitavad, et tõesti on igal autoril oma nii-öelda käekiri, mis on talle tahes-tahtmata omane. Esmane uurimus autorite tuvastamisel, kasutades kindlaid mudeleid, oli äärmiselt edukas, kuid siiski on vajalikud edaspidised laialdasemad uuringud. Järgmise etapina olekski plaanis teha ulatuslik uuring, mis tooks välja selle programmi võimalikud piirangud, ning vajadusel kohandada mudelit ka tulevikus kasutatavate suuremate andmestike jaoks.
Avatud robotiarendusplatvormi Robotont omniliikumise ja odomeetria arendamine
(Tartu Ülikool, 2018) Maidla, Martin; Kruusamäe, Karl, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
2017. aastast on Tartu Ülikooli tehnoloogiainstituudis arendusel avatud robotiplatvorm nimega Robotont. Robotondi eesmärgiks on leida kasutust nii teadus- kui ka haridusvaldkonnas. 2017. aastal valmis Robotondile tarkvaraline lahendus, mis andis platvormile ühilduvuse ROSi raamistikuga ja liikumis- ja juhtimisvõimekuse. Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk on parandada Robotont platvormi põhivara, lisada Robotont draiverile odomeetria arvutamine ja universaalne omniliikumine.
Avatud robotiarendusplatvormi ROS võimekuse loomine Tartu Ülikooli Robotexi robootikaplatvormile
(Tartu Ülikool, 2017) Vellerind, Raid; Kruusamäe, Karl, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Tartu Ülikooli Robotiklubis on seoses aastatepikkuse osalemisega rahvusvahelisel robootikavõistlusel Robotex, arendatud välja iseseisev robotiplatvorm. Platvorm on jõudnud sedavõrd stabiilsesse arengujärku, et lisaks robootikavõistlustele on platvormil potentsiaali ka uurimis- ja haridusvaldkonnas. Laialdasema kasutusevõttu võimaldamiseks tuleb antud robotiplatvormile luua standardiseeritud modulaarne tarkvaraliides Käesoleva lõputöö eesmärgiks on arendada platvormile sobilik tarkvaraline tugi, mis lubaks platvormi liita ka ROSi (Robot Operating System) ökosüsteemiga. ROS on tarkvara raamistik, mis sisaldab endas tööriistu ja teeke keerulise funktsionaalsuse lihtsaks implementeerimiseks töökindlatesse robotisüsteemidesse. Lõputöös antakse ülevaade ROSi ajaloost, struktuurist ja funktsionaalsusest. Töö raames arendati välja funktsionaalne draiver, mis vahendab informatsiooni riistvara ja ROSi kõrgema taseme loogika vahel. Väljaarendatud draiver loob võimaluse ROSi navigatsiooni teegi ja roboti riistvara vaheliseks suhtluseks, lubades realiseerida keerukaid rajaplaneerimise algoritme. Seejuures lubab draiver robotiplatvormiga liita mistahes platvormile loodud ROSiga ühilduvaid tarkvara pakke. Tarkvara testiti kahe juhtimismeetodiga: arvutiklaviatuuri ning nutitelefoni näol realiseeritud juhtimispuldiga. Testimise käigus töötas draiver ootuspäraselt ning loob sellega hea baasi edasisteks arendustöödeks.
C-eraph: Towards continuous OpenCypher
(Tartu Ülikool, 2020) Boldin, Fred Peter; Tommasini, Riccardo; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
With the surge of data caused by the creation of internet, internet of things, growth of the computing power and storage, there is a need to process data in real-time to benefit from it. We live in a world that is connected, all of the information around us is in relationship to one another. We can look at this information as a graph - nodes of objects connected with relationships. To take advantage of this data model of nodes and relationships a graph database can be used. Often the data that is collected needs to be used immediately and therefore streaming data processing can be used to use the dynamic data that is generated in real-time. In this thesis we have tried to find out if it is possible to create a system that is able to query streams of property graphs continuously. In this paper we try to provide the required background knowledge of the work and how the original system was changed to make it work with property graph data. In estonian: Tänu andmekoguse puhangule, mille on põhjustanud interneti teke, nutistu, arvutusvõimsuse ning andmekandjate mahu suurenemine, on tekkinud vajadus andmeid töödelda reaalajas. Me elame ühendatud maailmas, kogu meid ümbritsev informatsioon on omavahel seotud. Maailma võib vaadelda kui graafi, kus kogu informatsioon koosneb tippudest, mis on omavahel seotud servadega. Selleks, et graafi andmemudelit otstarbekalt rakendada saame kasutada graafi andmebaasi. Tihtipeale on tarvis tekkivaid andmeid koheselt kasutada. Seda aitab saavutada andmevoogude töötlemine, mis võimaldab dünaamiliste andmete kasutamist reaalajas. Käesoleva töö eesmärgiks on teha kindlaks, kas on võimalik ehitada süsteem, mis suudaks teha pidevaid päringuid andmevoogudele, mis hoiavad endas andmeid property graph mudeli kujul. Töö sisaldab endas vajalikku taustainfot selle kohta, kuidas töötas baassüsteem ning millised olid vajaminevad muudatused, mida tehti, selleks, et täide viia property graph mudeli lisamine sinna süsteemi.
ChessMove malelaua prototüübile tarkvara arendamine
(Tartu Ülikool, 2021) Soome, Uku; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Bakalaureusetöö käigus loodiChessMove malelaua prototüübile tarkvara, testiti selle töötamist ning dokumenteeriti tehtud töö. Kirjaliku töö esimeses osas võrreldakse ChessMove malelauda teiste turul olevate elektrooniliste malelaudadega ning kirjeldatakse ChessMove malelaua riistvara ja tarkvara loomisel kasutatuid vahendeid. Tarkvara loodi arendusraamistikku ESP-IDF abil. ESP-IDF kasutati operatsioonisüsteemis Ubuntu 16.04 loodud tarkvara kompileerimiseks ning mikrokontrollerile laadimiseks. Malelauale on loodud veebiserver aine Tarkvaraprojekt raames Kert Tali poolt. Malelaud kasutab ühenduvuse jaoks WiFi-t ning suhtleb lokaalses võrgus asuva serveriga kasutades HTTP POST meetodit. Riistvaras kasutatakse mikrokontrollerit ESP32-WROVER ning nuppude juhtkontrollerid AT42QT1110-AUR.Töö teises osas antakse ülevaade loodud tarkvarast ning kirjeldatakse malelaua ja serveri testimist. Serveri testimisel leiti, kui palju mänge veebiserver korraga ilma hangumata suudab kuvada. Tarkvara testimist tehti enamjaolt tarkvara loomise ajal. Töö tarkvara dokumenteeriti koodihoidlas GitHub.
Courses veebisaidi serveri kaasajastamine ja turvaprobleemide lahendamine
(Tartu Ülikool, 2018) Kuusemets, Sander; Krips, Kristjan, supervisor; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Eesti keeles: Arvutite arenedes kasvab süsteemide ja tarkvara keerukus, seega tuleb järjest rohkem tähelepanu pöörata küberturvalisusele ja töökindlusele, eriti keskkondades, mis käsitlevad isikuandmeid või teisi andmeid, mida kasutades on võimalik isikuandmetele ligi pääseda. Antud töö eesmärgiks on luua kaasaegne süsteem, mis oleks võimeline pakkuma turvalist serveriteenust Courses veebisaidile. Selle käigus leiti ning dokumenteeriti turvaprobleemid, pakkuti neile lahendus hea tava alusel ning kirjeldati kuidas välistada nende uuesti tekkimist. Töö käigus valmis Tartu Ülikooli Teadusarvutuste keskuse halduses olev kõrgkäideldav koormust tasakaalustav veebiklaster. In English: Advancement of computers allows the complexity of computer systems and software to increase. This means one should pay more attention towards cyber security and reliability. Especially in environments which either handle people’s personal data or data, that can be used to obtain access to people’s personal data. The purpose of this thesis was to develop a system which is capable of providing a secure highly available load balanced hosting to the Courses web site, document security problems, provide a best-practice solution and develop a plan how to prevent these kinds of problems in the future. As a result of this thesis, a highly available load balanced web cluster was setup in the management of the High Performance Center of University of Tartu.

Browse

Browsing Arvutitehnika bakalaureusetööd - Bachelor's theses by Title