Sirvi Autor "Vunder, Veiko" järgi

Nüüd näidatakse 1 - 7 7

Avatud robotplatvormi Robotont 3 kasutajaliidese väljatöötamine
(Tartu Ülikool, 2024) Sakk, Andres; Vunder, Veiko; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Tartu Ülikooli tehnoloogiainstituudis arendatakse haridusrobootika platvormi Robotont. Robotondi uusim versioon, Robotont 3 hõlmab endas uut trükkplaati, millel on ekraan ja koodernupp kasutajaliidese realiseerimiseks, kuid vastav püsivara oli puudu. Käesoleva töö eesmärk oli lisada roboti püsivarasse kasutajaliidese moodul, mis võimaldaks juhtida roboti tööd ja roboti pardaarvutile käske saata. Töö käigus uuriti erinevat tüüpi kasutajaliideseid, et järgida kasutajaliideste häid tavasid. Töö tulemusena valmis modulaarse struktuuriga kasutajaliides, mis kasutab mikrokontrolleri töökoormuse vähendamiseks otsemälupöördumise kontrollerit. Edasiste arendustööde käigus on võimalik luua liidestus kasutajaliidese ja roboti pardaarvutis töötava tarkvara ROS vahel.
Fokuseeritava läätsesüsteemi konstrueerimine ja prototüüpimine
(Tartu Ülikool, 2010) Vunder, Veiko
Käesoleva magistritöö eesmärgiks oli koostada mikroläätsesüsteem, mis kasutaks aktuaatorina ioonjuhtivat elektroaktiivset polümeeri. Prototüübi konstrueerimiseks sobis kõige paremini deformeeruva membraaniga vedelikläätse valmistamise tehnoloogia, mille abil ehitati lihtne ja odav mikroläätse prototüüp. Esimeses kahes peatükis antakse põgus ülevaade EAP aktuaatoritest, nende tüüpidest ja omadustest ning tutvustatakse kaasaegsetes mikroläätsesüsteemides levinud materjali – PDMS. Järgnevates peatükkides kirjeldatakse läätsesüsteemi ideed, töötava prototüübi valmistamisprotsessi ja analüüsitakse tekkinud probleeme ning mõõdetud tulemusi. Teema on atraktiivne, sest suhteliselt vähe on uuritud IPMC abil mikroläätse juhtimist ja meile teadaolevalt ei ole siiani kasutatud muutuvfookusega mikroläätse juhtimiseks polümeer-süsinik komposiitmaterjali.
Modeling and characterization of back-relaxation of ionic electroactive polymer actuators
(2016-07-05) Vunder, Veiko; Punning, Andres, juhendaja; Aabloo, Alvo, juhendaja; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond.
Ioonsed elektroaktiivsed polümeerid (IEAP) on arukad komposiitmaterjalid, mille põhiosadeks on elektrit juhtivad elektroodid, elektroode eraldav polümeermembraan ning elektrolüüt. Kui elektroodidele rakendada elektripinge, paigutuvad ioonid ümber, mille tulemusena kogu laminaat tõmbub kõveraks. IEAP materjalide elektriline ja mehhaaniline käitumine on kirjeldatav vastavalt takistitest ning kondensaatorites koosnevate elektriliste ekvivalentskeemidega ning vedrudest ning amortisaatoritest koosnevate viskoelastsete mudelitega. Üldiselt on IEAP-s salvestunud laeng ja tekkinud deformatsioon proportsionaalselt seotud, kuid see kehtib vaid väikeste painete ja kiirete sisendsignaali muutuste korral. Aeglasema sisendsignaali korral juhtub nii, et IEAP laminaadi laadudes tema kõverus kasvab vastavalt laengule, kuid sellele järgneb aeglasem materjali tagasivajumine algasendi suunas. Üldiselt on see ebasoovitav nähtus, mida on kirjeldatud juba nende materjalide uurimise algusest saadik. Tagasivajumine leiab aset olenemata sellest, et materjal ise jääb elektriliselt laetuks. Selline käitumine on olemuselt sarnane polümeersete materjalide jõu mõjul voolamisele ehk roomamisele, mida klassikaliselt kirjeldatakse viskoelastsete mudelitega (Kelvin-Voigt, Maxwell, standard linear solid model, jne). Käesolevas väitekirjas esitletakse uudset elektromehaanilist mudelit, mis kirjeldab IEAP tagasivajumist kasutades standardseid viskoelastseid primitiive nagu vedru ja amortisaator. See mudel erineb kõigist varem kirjeldatud analoogsetest välise jõu rakendamise printsiibi poolest. Tema kuus parameetrit on eskaleeruvad ning tuvastatavad lihtsatest eksperimentaalsetest mõõtmistest. Doktoritöös esitletud mudel omab märkimisväärset rolli eelkõige IEAP materjalide iseloomustamisel ja kvantitatiivsel võrdlemisel, aga ka nende tööpõhimõtete selgitamisel ja vajalike juhtalgoritmide arendamisel. Näiteks avastati uurimistöö käigus, et tagasivajumise intensiivsus on otseselt seotud õhuniiskuse mõjust ioonpolümeerile. Niisugune järeldus peaks innustama edaspidisel IEAP materjalide edasiarendamisel ioonpolümeeride (näiteks Nafioni) kasutamisest loobumist.
Õpperoboti Robotont püsivara arhitektuuri uuendamine
(Tartu Ülikool, 2024) Tšigrinski, Leonid; Vunder, Veiko; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Tehnoloogia edenedes muutuvad robootikaga seotud valdkondade kvalifitseeritud töötajad üha nõudlikumaks. Selleks, et valmistada ette tulevasi spetsialiste selles valdkonnas, on Tartu Ülikool loonud haridusroboti – Robotont. Varem oli Robotont kasutusel kõrgtasemel programmeerimise õpetamiseks ning roboti püsivara pakkus vaid baasfunktsionaalsust. Selle töö eesmärk on seda muuta. Töö käigus töötati välja uus püsivara arhitektuur, viidi olemasolev kood vastavusse uue arhitektuuriga ning lisati juhendeid, mis aitavad säilitada püsivara kvaliteeti. Töö tulemusena on tulevikus Robotondi püsivarasse uue funktsioonaalsuse lisamine lihtsam ning õppuritele on loodud näitematerjal madalatasemelise programmeerimise tööstuspraktikate omandamiseks.
ROS2 draiver õpperobotile Robotont
(Tartu Ülikool, 2024) Paap, Sven-Ervin; Vunder, Veiko; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Tartu Ülikooli tehnoloogiainstituudis on olemas ROS1 toega mobiilne haridusrobootikaplatvorm Robotont. Robotil puudus ROS2 draiver, mistõttu ei olnud see funktsionaalsuselt päevakajaline ROS2-ga töötamisel nii teadus- kui õppetöö eesmärkidel. Antud töö eesmärgiks oli uuendada Robotont draiverit ROS2 versioonile ning kaasajastamise käigus parendada pistikprogrammide integreerimist, verifitseerida draiveri arhitektuur ja avaldada draiver pakihaldusüsteemis. Töö tulemusena loodi uus draiver ROS2 versioonile, mille arhitektuur verifitseeriti teiste robootikaplatvormide draiverite näidetel. Lisati võimalus käivitada pistikprogramme vastavalt parameetritele ja avaldati draiver ROS indexi abil pakihaldusüsteemidesse.
Takistuste vältimise lahendus õpperobotile Robotont
(Tartu Ülikool, 2020) Mäesepp, Ranno; Vunder, Veiko; Kruusamäe, Karl; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Robotont on ROS-i avatud tarkvaral põhinev kolmerattaline omniliikuv robot. Käesoleva töö tegemise ajal on Robotondi robotil (Intel RealSenseTM) 3D sügavuskaamera, mida saab kasutada roboti ees olevate objektide tuvastamiseks ja kauguste mõõtmiseks. Selle kaamera limiteeritud vaatevälja tõttu on 360-kraadises ulatuses objektide tuvastamine ja kauguste mõõtmine võimalik ainult roboti 273-kraadise pöörde teostamisel. See tähendab, et robotil on vaja teostada lisaliigutusi, et saada terves ümbruses läheduses olevate objektide kohta informatsiooni. Käesoleva töö eesmärk on välja selgitada mobiilses robootikas kasutusel olevad lahendused objektide tuvastamiseks ja nende kauguste mõõtmiseks. Lisaks välja selgitada kuidas inimene saab kasutada valguslahendusi robotil. Nende teadmiste põhjal disainida ja valmistada Robotont robotile lisamooduli prototüüp, millel on a) kaugusandurid takistuste kauguste mõõtmiseks ning b) võimalus anda kasutajale visuaalsel kujul märku roboti olekutest. Töö tulemusena disainiti ja 3D prinditi roboti ümber raam, mille külge paigutati ringikujuliselt 12 kaugusandurit selliselt, et kaugusandurite vaateväljad kataksid roboti ümbrust võrdsete vahedega. Lisamooduli juhtimiseks tehti täiendusi Robotont roboti püsivarale ja vastavatele ROS-i kimpudele. Kasutusele võetud 12-le kaugusandurile leiti optimaalne paigutus. Valminud lahendus võimaldab robotil mõõta ümbritsevate objektide kaugusi suuremas vaateväljas, teostades vähem lisaliigutusi robotile. Lisatud valgusriba annab võimaluse roboti olekute visuaalseks kujutuseks. In English: Robotont is a three-wheeled omnidirectional moving robot based on an open platform ROS. During the time of making this thesis, the Robotont robot is equipped with an (Intel RealSenseTM) 3D depth camera, which can be used for detecting and measuring the distance of objects appearing in front of the robot. Due to the limited field of view of the camera, obtaining a full 360-degree scan of obstacles and their distances is only possible when making a 273-degree turn with the robot. This means that additional driving steps are required to keep the full-field knowledge of nearby objects up to date. This thesis aims to research possible solutions for mobile robot obstacle detection and distance measurement. In addition, how a human can use light solutions for a robot. Based on the knowledge gained, this thesis aims to design and build an extra shield prototype as an additional module for a robot called Robotont, which a) has integrated distance sensors for obstacle distance measurement and b) possibility to give user a visual representation of robot states. As a result, 3D printed shield comprising of 12 distance sensors was created. 12 distance sensors were placed in a way that areas outside of sensors field of view would be distanced equally. Robotont firmware and ROS packages were complemented to control the additional module. Optimal placement was put together for 12 distance sensors. This solution allows a wider field of view for robot obstacle distance measurement and the robot has to do less additional driving. Added light solution can be used for visual representation of robot states.
Valguslahenduse tarkvara väljatöötamine õpperobotile Robotont
(Tartu Ülikool, 2024) Köidam, Raimo; Vunder, Veiko; Tartu Ülikool. Loodus- ja täppisteaduste valdkond; Tartu Ülikool. Tehnoloogiainstituut
Robotont on avatud tarkvara ja avatud riistvaraga omniliikuv õpperobot. Robotondist on välja töötatud 3. generatsioon. Sellele on lisatud valguslahendus, milleks on 60 adresseeritavat RGB LED-valgustit. Bakalaureusetöö eesmärgiks on luua Robotondi valguslahenduse juhtimiseks tarkvara. Töö käigus lisati valguslahenduse juhtimiseks vajalik funktsionaalsus robotondi püsivarasse, täiendati Robotondi pardaarvuti ROS2 draiverit valgustuse pistikprogrammiga ja loodi ROS2 kimp valgustite demonstreerimiseks. Püsivarasse loodi ka erinevaid valgustuse režiime, mis on Robotondi draiveri vahendusel ROS-i sõnumite kaudu juhitavad. Valgustite juhtimiseks loodi püsivarasse valgustite üksikute valgustite ja valgustite segmentide juhtimise käsud ning valgustuse režiimi muutmise käsk ning nende töötlus. Töö käigus täiendati ka Robotondi spetsiifilisi sõnumeid sisaldavat ROS2 kimpu, kus täiendati olemasolevaid ROS-i sõnumeid üksikute valgustite ja segmentide juhtimiseks ning lisati uus režiimi muutmise sõnum.